行星減速機、RV減速機、諧波減速機的區(qū)別

RV減速機：RV傳動是新興起的一種傳動，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，而且因為具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。日益受到國內外的廣泛關注。RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成以其體積小，抗沖擊力強，扭矩大，定位精度高，振動小，減速比大等諸多優(yōu)點被廣泛應用于工業(yè)機器人，機床，醫(yī)療檢測設備，衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領域。它較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低，故世界上許多國家高精度機器人傳動多采用RV減速器，因此，該種RV減速器在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢。

行星減速機：行星減速機是一種傳達機構，其結構由一個內齒環(huán)緊密結合于齒箱殼體上，環(huán)齒中心有一個自外部動力所驅動之太陽齒輪，介于兩者之間有一組由三顆齒輪等分組合于托盤上之行星齒輪組，該組行星齒輪依靠著出力軸、內齒環(huán)及太陽齒支撐浮游于期間；當入力側動力驅動太陽齒時，可帶動行星齒輪自轉，并依循著內齒環(huán)之軌跡沿著中心公轉，行星之旋轉帶動連結于托盤之出力軸輸出動力。利用齒輪的速度轉換器，將電機（馬達）的回轉數減速到所要的回轉數，并得到較大轉矩的機構。在用于傳遞動力與運動的減速機機構中，行星減速機屬精密型減速機，例如深圳東馬機電的PGM行星減速機、湖北行星減速機等等。減速比可精確到0.1轉-0.5轉/分鐘。

諧波減速器：諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波加速器和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、軸承和波發(fā)生器四者，四者缺一不可，其中，剛輪的齒數略大于柔輪的齒數。波發(fā)生器的長度比未變形的柔輪內圓直徑大：當波發(fā)生器裝入柔輪內圓時，迫使柔輪產生彈性變形而呈橢圓狀，使其長軸處柔輪輪齒插入剛輪的輪齒槽內，成為完全嚙合狀態(tài)；而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸，處于脫開狀態(tài)。由嚙合到脫開的過程之間則處于嚙出或嚙入狀態(tài)。當波發(fā)生器連續(xù)轉動時：迫使柔輪不斷產生變形，使兩輪輪齒在進行嚙入、嚙合、嚙出、脫開的過程中不斷改變各自的工作狀態(tài)，產生了所謂的錯齒運動，從而實現了主動波發(fā)生器與柔輪的運動傳遞。

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